Jednání nikam nevedou. Oba tábory tuší, že vše rozhodne bitva. Umírnění kališníci společně s katolickými pány na jedné straně a radikální husité na druhé se k ní sešikují v neděli 30. května 1434 poblíž středočeské vesnice Lipany. „Ať se tedy spor rozhodne pěstmi!“ zaznělo předtím z táborsko-sirotčí strany…
Čas se neskutečně vleče. Napětí stoupá. Až ve čtyři hodiny odpoledne se znepřátelené strany, obě dosud uzavřené ve vozových hradbách, odhodlají k boji. Pod palbu radikálů se dostávají rožmberské oddíly, vedené zvíkovským purkrabím Mikulášem Krchlebcem (†1441/1444). Nemohou obstát, stočí se stranou. „Utíkají!“ zajásají muži Prokopa Holého (asi 1380–1434). V přesvědčení, že nepřítel vzal nohy na ramena, otevírají vozovou hradbu a ženou se za rožmberskými žoldnéři. Na to však umírnění kališníci s katolíky čekali. Část z nich vpadne do boku překvapeným pronásledovatelům Krchlebcovým…